Aħbarijiet

DSPOWER beda fl-2013 u huwa manifattur iffukat fuq ir-riċerka u l-iżvilupp, il-manifattura u l-edukazzjoni għal servos tar-robots,servos tar-robots intelliġenti, servos tad-drones, u aċċessorji relatati.

Sa mit-twaqqif tagħna, iffukajna fuq ir-rekwiżiti tar-robots u s-servos tad-drones, u ddisinjajna u żviluppajna prodotti servo adattati għall-utenti tar-robots.

Illum, se naqsmu s-soluzzjonijiet tagħna għad-driegħ robotiku.

Id-driegħ robotiku jwettaq kontroll tal-moviment, bħallikieku qed tinjetta ruħ fl-iskeletru tal-azzar tiegħu, u s-servo huwa l-kmandant inkredibilment preċiż. Fil-workshop ta' R&D ta' DSPOWER, kuljum nistgħu naraw dawk il-komponenti trasformati minn tpinġijiet f'żeffiena mekkaniċi ħajjin.

Illum, nixtieq ngħidilkom kif is-servo jagħmel id-driegħ robotiku jopera b'mod flessibbli daqs driegħ uman, li jinvolvi kemm gerijiet preċiżi li jingħaqdu ma' xulxin kif ukoll skedar intelliġenti.

Kif Servo Jikkontrolla l-Angolu ta' Driegħ Robotiku

Is-servo jinkorpora sistema ta' feedback intelliġenti ħafna. Potenzjometru jimmonitorja l-pożizzjoni tax-xaft tal-ħruġ f'ħin reali malli jirċievi sinjal ta' kontroll. Wara li jqabbel din il-pożizzjoni mal-pożizzjoni fil-mira, jaġġusta immedjatament ir-rotazzjoni tal-mutur.

Dan huwa simili għal meta tmiss oġġett b'idejk waqt li tipproteġi għajnejk, fejn subgħajk kontinwament jagħmlu aġġustamenti żgħar sakemm jinkiseb pożizzjonament preċiż. Is-servo li ddisinjajna bir-reqqa għat-tindif tar-robots juża komunikazzjoni serjali TTL, li tippermetti lil kull ġonta tirrapporta d-dejta tal-pożizzjoni b'mod indipendenti.Dan jiżgura li meta d-driegħ tar-robot jibqa' fl-angolu stabbilit minn qabel, l-iżball ikun inqas minn 0.5 gradi.

F'applikazzjonijiet prattiċi, kull ġonta f'driegħ robotiku trid tikkoordina f'angoli differenti. Pereżempju, meta taqbad tazza inklinata, is-servo tal-polz irid jikkumpensa għal inklinazzjoni ta' 15-il grad, filwaqt li s-servo tal-ispalla jżomm 30 grad ta' appoġġ.

Din il-koordinazzjoni b'ħafna angoli teħtieġ li s-servos jirrispondu malajr. Aħna nużaw sistema ta' gerijiet tal-metall li tista' żżomm l-istabbiltà tal-pożizzjoni anke taħt 85 kgf.cm ta' torque, bħallikieku żżid muskoli reżistenti għall-għeja mad-driegħ robotiku.

Għaliex huwa neċessarju li diversi servos jaħdmu flimkien?

Servo wieħed jista' jwettaq biss movimenti sempliċi, iżda driegħ robotiku jrid jopera bl-akbar fluwidità ta' id umana. Immaġina li żżomm pinna u tikteb; din l-azzjoni teħtieġ il-moviment ikkoordinat tal-polz, il-minkeb u l-ispalla.

Fil-vacuum cleaner robotiku b'ħames assi żviluppat mis-sieħeb tagħna, is-servos tal-ġonta tal-istadju ta' quddiem iġorru t-tagħbija, is-servos tal-ġonta tal-istadju tan-nofs jikkontrollaw il-moviment tal-estensjoni, u s-servos tal-istadju tat-tmiem iwettqu movimenti fini. Din id-diviżjoni tax-xogħol hija bħall-ensemble orkestrali sinfoniku bejn l-istrumenti differenti.

F'sistema b'ħafna servo, il-kontroll tal-ħin huwa partikolarment kritiku. Darba kellna każ fejn driegħ robotiku tħawwad waqt li kien qed jaqbad bajda. Aktar tard skoprejna li dan kien dovut għal dewmien ta' 10 millisekondi fir-rispons tas-servos tal-polz u tas-swaba'. Billi tejjibna d-distribuzzjoni tas-sinjal PWM, stajna niksbu sinkronizzazzjoni perfetta tas-servos kollha, bħal kor imħarreġ. Issa, din is-sistema tista' taqbad bajda nejja bla xkiel mingħajr ma tkisserha.

Kif jaffettwa t-torque tas-servo driegħ robotiku?

Dan huwa simili għas-sensazzjoni ta' driegħ uman li qed jitriegħed.

Madankollu, torque ogħla mhux dejjem ikun aħjar. Torque eċċessiv iżid il-konsum tal-enerġija u jista' jwassal ukoll għal strutturi goffi. Is-servos li ddisinjajna għal robots tad-desktop jistgħutikseb l-aktar operazzjonijiet delikati b'torque ta' 6.3 kgf.cmIs-sigriet hu li tqabbel it-torque mar-rekwiżiti tat-tagħbija tad-driegħ robotiku, l-istess bħal meta tagħżel magna ta' karozza, mhux dejjem ikollok bżonn tfittex il-qawwa massima.

Kif Tagħżel Mudell ta' Servo ta' Driegħ Robotiku

Meta tagħżel mudell ta' servo, ikkunsidra x-xenarju operattiv tar-robot. Għal applikazzjonijiet li jeħtieġu bidu u waqfiet frekwenti, huwa rakkomandat servo diġitali b'funzjoni tal-brejk. Każ wieħed ta' klijent li ltqajna miegħu kien jinvolvi linja ta' produzzjoni awtomatizzata li kienet teħtieġdriegħ robotiku biex jikseb 20 waqfa preċiża kull minutaIs-servos analogi konvenzjonali jsofru minn żbalji kumulattivi, filwaqt li s-servos diġitali, bir-rata ta' aġġornament ogħla tagħhom, jindirizzaw din il-problema perfettament.

It-tqabbil tad-dimensjonijiet huwa wkoll kruċjali. Fil-passat, xi klijenti kienu jqiegħdu servos standard f'dirgħajn robotiċi kompatti, li rriżulta f'dissipazzjoni ħażina tas-sħana. Sussegwentement żviluppajna servo tal-gripper ta' 26mm iddisinjat apposta, li huwa 40% iżgħar filwaqt li jżomm torque ta' 3 kg·cm. Huwa bħal li tagħmel ħwejjeġ għal driegħ robotiku—jeħtieġ li jippermetti moviment liberu mingħajr ma jkun laxk wisq.

X'inhuma d-differenzi fil-protokolli tal-kontroll servo?

Il-protokoll PWM, simili għal konduttur ta' taħbit-taħbit, jittrażmetti kmandi permezz tal-wisa' tal-polz, filwaqt li l-protokoll serjali TTL, bħal konverżazzjoni, jista' jittrażmetti parametri aktar kumplessi. Fil-laboratorju DSPOWER, spiss inqabblu dawn iż-żewġ protokolli.

PWM huwa adattat għal kontroll sempliċi minn punt għal punt, bħal meta tixgħel jew titfi dawl, waqt liTTL jista' jikseb simultanjament sinjali ta' feedback multipli, bħall-pożizzjoni, it-temperatura, u l-kurrent.

Bħalissa, aktar u aktar dirgħajn robotiċi qed jadottaw protokolli ibridi, bħall-proġett tagħna ta' driegħ robotiku bijoniċi. Il-movimenti bażiċi jużaw il-kontroll PWM biex jiżguraw prestazzjoni f'ħin reali, filwaqt li l-irfinar fin bit-TTL jittrażmetti parametri dettaljati.

Dan huwa bħas-sewqan ta' karozza, fejn trid tuża l-pedali biex tikkontrolla l-veloċità u d-dashboard biex timmonitorja l-istatus. Din il-konfigurazzjoni flessibbli tippermetti lid-dirgħajn robotiċi jadattaw għal ambjenti tax-xogħol dejjem aktar kumplessi.

Kif Ittejjeb il-Preċiżjoni tal-Kontroll tas-Servo

It-titjib tal-eżattezza jeħtieġ kemm ħardwer kif ukoll softwer. Fil-ħardwer, nużaw gerijiet maħduma b'preċiżjoni ta' 0.1mm biex innaqqsu l-backlash tat-trażmissjoni. Klijent irrapportatbandil persistenti ta' 2mm fit-tarf tad-driegħ robotikuWara investigazzjoni, sibna li dan kien ikkawżat minn backlash tal-irkaptu.

Billi l-gerijiet ġew sostitwiti bi struttura ta' gerijiet spirali, il-kwistjoni ġiet solvuta. Dan huwa simili għal moviment ta' arloġġ: il-preċiżjoni ta' kull ger taffettwa l-kejl tal-ħin b'mod ġenerali.

Bl-istess mod kruċjali huwa s-softwer. Is-sistema anti-tregħid tagħna tbassar l-inerzja tal-moviment tad-driegħ robotiku u tikkumpensa għaliha minn qabel. Pereżempju, waqt waqfien ta' emerġenza, tiġġenera sinjal ta' rfinar bil-maqlub biex telimina l-eċċess ta' veloċità kkawżat mill-inerzja, bħalma sewwieq b'esperjenza japplika bil-mod il-pedala tal-brejk biex jiżgura waqfien bla xkiel u mingħajr xkiel.